此時從動齒輪比正常回轉超前。接著，在兩齒輪的原始漸開線之間，進行正確嚙合之后，相反地，主動齒輪以中間尖角，修整漸開線和齒頂jian角的順序，與從動齒輪的原始漸開線相嚙合，此時從動齒輪滯后。哈默納科漸開線嚙合諧波伺服CSD-25-160-2UH但全部輪齒依次在這些不同的嚙合階段中，在何處開始，在何處終止嚙合，需根據兩齒輪法節差的符號和絕dui值以及由載荷引起的輪齒變形量的大小來確定。根據蘇聯舊標準進行直線修整時，哈默納科漸開線嚙合諧波伺服CSD-25-160-2UH導出了主動齒輪的中間尖角和修整漸開線嚙合時所出現的從動齒輪滯后的計算式，并把該式表示成精度等級，模數大小和齒數的形式。而且分析研究了蘇聯舊精度標準中所允許的法節誤差引起的法節差和輪齒變形量及其滯后的大小多究竟在哪個階段內進行嚙合的可能性，哈默納科漸開線嚙合諧波伺服CSD-25-160-2UH從而判斷標準中所規定的修整角的大小是否合適。

  在齒輪試驗臺上，用于膠合研究的試驗齒輪”所出現的回轉誤差進行了研究。考慮到這種齒輪輪齒的剛度變化，哈默納科漸開線嚙合諧波伺服CSD-25-160-2UH計及齒形修整量及嚙合開始與終止時齒頂jian角嚙合等有效齒形的切去量、單面嚙合誤差等，給出了承受任意載荷時回轉誤差的計算式及由詼式得出的計算結果