，即利用不平衡質量的重量來顯示出不平衡質量的位置。

    如果不注意機構與它的安裝底架之間的相互作用，機構設計就不能是*的。伯克夫和洛溫對這個問題有過很深的研究。哈默納科六桿機構諧波齒輪CSD-40-100-2UH現已發(fā)展出相互補充的兩種方法，可用來消除傳到機架上的震動力和震動力矩。

    力的平衡是通過建立一套線性無關的、隨時間變化的向量的方法來實現的。這些向量這樣地規(guī)定質量分布以及質心位置，以使整個系統(tǒng)的質心保持不變。因此，從經過力平衡的機構傳遞到機架上各力的向量和為零。

    但是，力的平衡并不意味著傳遞到機架上哈默納科六桿機構諧波齒輪CSD-40-100-2UH的震動力矩被消除掉了。要達到*平衡，還必須對系統(tǒng)列出動量矩方程式。當動量矩的向量和為零時，震動力矩就被消除。這可以靠添加慣性配重和約束構件形狀的方法來實現(當這些變化對于給定某一具體應用的空間條件來說是可能的時候)。

    總結伯克夫和洛溫(及其他人)對四桿和六桿機構所作的研究;

    討論由為達到平衡目的所需的增加質量和哈默納科六桿機構諧波齒輪CSD-40-100-2UH(或)質量重新分布所引起的對扭矩的影響;

    簡要總結當設計條件不可能使平衡*時，實現優(yōu)化的技術;